|
| Může SPIRIT zkusit odkráčet? Střídavým zvedáním a pouštěním jednotlivých kol a s pomocí ramene? |
|
citace:
Může SPIRIT zkusit odkráčet? Střídavým zvedáním a pouštěním jednotlivých kol a s pomocí ramene?
Odkráčet asi ne. Sklopená ramena kol, stejně jako stožár kamer jsou už pět let zamčeny v pracovní poloze, bez možnosti odemknutí a pohybu zpět.
Na JPL Mars yardu už mj. zkusili otáčivý pohyb a lá tank - všechny levé kola vpřed, všechny pravé vzad a vice versa. Bez úspěchu.
Na UMSF padají návrhy na posunutí těžiště pomocí natočení HGA a ramene na jednu stranu, (zbytečné - rameno 1 m dlouhé váha 3-5 kg proti roveru ~180 kg nepomůze) nebo "odšťouchnutí" roveru pomocí ramene opřeného o zem (taky blbost - zničení přístrojů, slabé pohony v kloubech a celá váha roveru na tom).
Tak aspoň nápad nasnímat autoportét pomocí mikro imageru na konci robo-ruky pro monitoring současné polohy.
Simulace této akce: http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18048
a výsledek by pak mohl vypadat asi takto:
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18047
Jeden z MER-řidičů to ale zatím vylučuje, protože v důsledku nedávných nečekaných restartů počítače se robo-paže dočasně vůbec nepoužívá (dokud neboudou rebooty vysvětleny). Hrozí nebezpečí, že kdyby se počítač náhle resetoval během pohybu paže, ztratily by se údaje o natočení kloubů a musely by se snímače polohy znovu kalibrovat. A to na Marsu ješně nikdo nikdy nedělal a ani se do toho moc nehrne.
Jiná možnost by byla použít jednu hladkou rovnou plochu na ruce jako zrcátko a vyfotit situaci pod břichem Spiritu pomocí předních HazCam
http://marsrovers.jpl.nasa.gov/gallery/all/1/f/373/1F161306157EFF42DIP1144L0M1.JPG
Další pokus (údajně poměrně přesný) o odhad polohy Spiritu:
http://cumbriansky.files.wordpress.com/2009/05/stuck.jpg
Další napady ?
[Upraveno 14.5.2009 pospa] |
|
citace:
citace:
Může SPIRIT zkusit odkráčet? Střídavým zvedáním a pouštěním jednotlivých kol a s pomocí ramene?
Odkráčet asi ne. ...Další pokus (údajně poměrně přesný) o odhad polohy Spiritu:
http://cumbriansky.files.wordpress.com/2009/05/stuck.jpg Další napady ?
Nemohol by rameno pouzit ako rydlo a odhrabat kola?
btw. Dalsi rover by si mal zobrat so sebou tykadlo na kontrolu pojazdnosti terenu...  |
|
citace:
Nemohol by rameno pouzit ako rydlo a odhrabat kola?
Právě naopak - uvažuje se o přihrnutí hrubějšího písko-štěrku pod kola pro větší trakci
citace:
btw. Dalsi rover by si mal zobrat so sebou tykadlo na kontrolu pojazdnosti terenu...
Nebo MSL přistát někde poblíž a jeho odletivší SkyCrane použít na vytažení Spiritu z bryndy  |
|
Martin Jediny "btw. Dalsi rover by si mal zobrat so sebou tykadlo na kontrolu pojazdnosti terenu..."
čo tak nejaký pomocný minirover?
ten by pendloval pred tým hlavným, a vyberal cestu, ak by sa niekde "šprajcol",
hlavný by ho vytiahol ramenom. pomocný rover nenusí mať vlastné solárne panely, ak by bol napájaný,
z hlavného vozidla (trebárs káblom), na vytiahnutie by stačilo potiahnuť "za kábel"
|
|
Zhruba takto je Spirit "ponořen" v jemném písku:
(model MER 1:18 + mouka posypaná skořicí, šutry chybí!)
... asi pěkně vonící dioráma, ale dost děsivé pro řidiče roveru...
  
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18090
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18092
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18091 |
|
citace:
Zhruba takto je Spirit "ponořen" v jemném písku:
Trochu mi to pripomina tekute pisky, dle meho by na Marsu mohly take byt. Nevi nekdo o metode, jak je detekovat ?
Jinak drzim pesti Spiritu, at ma dostatek "bojoveho ducha" a vyjede ;o)
Mimochodem, cetl nekdo knizku Mesicni prach od A.C. Clarka? Tam byl boj s prachem docela zajimave popsan. |
|
Quick Time VR panorama aktuální "zastávky" Spiritu (4,1 MB)
http://mmb.unmannedspaceflight.com/MERA1902_1907Navcam.mov
 |
| 18.5.2009 - 11:31 - Jirka Salek | |
|
To zahrabani roveru je opravdu desive. Mam obavu ze to muze byt konecna. Predpokadam ze to nezahrabane kolo je to nefunkcni.
Pozemske zkusenosti v tomto pripade doporucuji jedine: pevne lano a lopaty do rukou. |
|
citace:
To zahrabani roveru je opravdu desive. Mam obavu ze to muze byt konecna. Predpokadam ze to nezahrabane kolo je to nefunkcni.
Pozemske zkusenosti v tomto pripade doporucuji jedine: pevne lano a lopaty do rukou.
Vznikaju uvahy pre alternativny program roveru, ak sa nevyhrabe? |
| 18.5.2009 - 11:51 - Mirek Pospíšil | |
|
To JS:
Ano, nezahrabané PP kolo se už 3 roky netočí.
To MJ:
Zatím se pracuje na co nejpřesnější definici vlastností prachu v kterém se Spirit topí. Pak bude následovat simulace podmínek na "pískovišti" (pudr, cenent, sklo, sádra?) a zkoušení různých technik pro vyjetí ven, které se zatím navrhly.
Kdyby to nakonec nevyško a byla by to opravdu konečná (doufám že ne - energie je zatím dost), tak tam zůstane jako statická pozorovatelna okolí. http://athena.cornell.edu/ |
| 18.5.2009 - 11:56 - Jirka Salek | |
|
citace:
To JS:
Ano, nezahrabané PP kolo se už 3 roky netočí.
Mozna je cas ho znovu roztocit. Myslim, ze problem byl ze odebiralo hodne proudu a tudiz hrozilo spaleni neceho, ale muze to byt posledni sance. Pokud to kola tohli za sebou tak ted musi vycouvat a to kolo je jednak v predu a pokud ho neroztoci tak bude fungovat jako ucinna brzda.
Jestli se jim podari ten rover dostat ven tak smekam. |
|
| Rover má nějaká pohyblivá ramena ne? Celkem bych v nouzi použil styl "píďalka" a pomohl kolům i ramenem. Otázka je zda je rover sto synchronizovat pohyby nebo zda by se přizvedl ramenem, protočil párkrát kola a nahrnul pod sebe materiál a takhle pořád dokola, až by se ze šlamastiky "vyfrézoval"... vzhledem k tomu, že jsem to nekonstruoval, tak nevím co by bylo možné, ale tonoucí se stébla chytá, že? |
| 18.5.2009 - 13:20 - David | |
|
| Vypadá to na " konečnou" a přechod na nějaký úsporný / finančně/ režim, příkladně oživení jednou za deset, dvacet, či třicet SOLů. |
| 18.5.2009 - 19:40 - Adolf | |
|
citace:
Vypadá to na " konečnou" a přechod na nějaký úsporný / finančně/ režim, příkladně oživení jednou za deset, dvacet, či třicet SOLů.
Mám obavy, že by nepřežil zimu. Oni musí na zimu vždy na dost prudký svah správně přivrácený ke Slunci, aby měli dost příkonu k přežití zimy. Pokud neuvízl zrovna tak šťastně, že by se shodou okolností nacházel na dobrém zimovišti, tak je to jeho poslední sezóna.  ____________________
Áda |
| 18.5.2009 - 22:13 - Mirek Pospíšil | |
|
citace:
citace:
Vypadá to na " konečnou" a přechod na nějaký úsporný / finančně/ režim, příkladně oživení jednou za deset, dvacet, či třicet SOLů.
Mám obavy, že by nepřežil zimu. Oni musí na zimu vždy na dost prudký svah správně přivrácený ke Slunci, aby měli dost příkonu k přežití zimy. Pokud neuvízl zrovna tak šťastně, že by se shodou okolností nacházel na dobrém zimovišti, tak je to jeho poslední sezóna.
Správná poznámka Ádo.
Spirit je orientovaný severo jižním směrem, předkem na sever. Levobok je níž než pravá strana, nákloněn je 10 - 12° k západu. Naklopení k jihu +/- 0°. Na přezimování by to určitě nestačilo. 
Ale nehažme flintu do písku, Spirit je bojovník.
... jenom aby to snažení nedopadlo takto
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18059 |
| 18.5.2009 - 22:54 - tlama | |
|
... jenom aby to snažení nedopadlo takto ...
ROFL - Snad ne, držím všechny palce.
|
| 19.5.2009 - 07:58 - David | |
|
| V letošní zimě měl k dospozici 200 w, dnes vyrábí přes 600 w to by i při nižší výšce slunce a kratší expozici mělo bohatě stačit. |
|
Opportunity, jako správné dvojče, bude pro Spirit zkoušet techniku autoportetace pomocí foťáčku MI na konci robopaže. Zatím se ještě patřičné snímky na webu neobjevily, tak uvidíme jak jí to půjde.
Další mírně dobrá novinka je, že zaseknuté levé střední kolo po diadnostice o víkendu už dává známky dobrého chování - el. odpor pohonu je OK, takže motor je fční a zkusí s ním o 1-2°pootočit.
http://marsrovers.jpl.nasa.gov/newsroom/pressreleases/20090518a.html
... je moc dobře, že má ten chlapík s lopatou oranžovou vestu s odrazkama! SAFETY FIRST !
To asi aby ho nesrazil nějaký okolo rychle jedoucí rover |
|
citace:
Opportunity, jako správné dvojče, bude pro Spirit zkoušet techniku autoportetace pomocí foťáčku MI na konci robopaže. Zatím se ještě patřičné snímky na webu neobjevily, tak uvidíme jak jí to půjde.
Tak první vlaštovky z dneška jsou tady:
http://qt.exploratorium.edu/mars/opportunity/micro_imager/2009-05-19/
Bude to chtít určitě dodatečné zpracování - deblurizaci, kontrast, atd. , ale rozdíl světla a stínů bude pro začátek stačit - je třeba určit jaká je momentální světlá výška Spiritu nad kameny.
Pokusy o vylepšení neostrých fotek z MI, pořízených v minulosti, už proběhly minulý týden.
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18078 |
|
Pár nadšenců zapracovalo a snímky z Oppy MI jsou poskládané a upravené jak to jen šlo:
 
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18111
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18112
Pro porovnání detailů okolí ješte s Oppy umístěnou do terénu:
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18113
...řekl bych velmi dobrá práce !
Pro potřeby Spiritu to bude dokonale stačit.
Před tím, než se do toho pustí, se ale musí zajistit dostatek informací pro případ nečekaného rebootu ve chvíli pohybu ramene s MI. Prý to potrvá zhruba do konce tohoto týdne. |
|
Jaký je v těchto dnech progres v testování postupů vysvobození Spiritu na JPL pískovišti?
Žádný!
Zákon schválnosti (perverzita přírody) funguje velmi spolehlivě, takže na jednom ze serverů, které využívá tým pro testování a simulaci operací MERů, zhavarovalo diskové pole.
Tudíž se pracuje hlavně na jeho obnově a simulace musí počkat - takže, obrňme se trpělivostí...
Pro zkrácení dlouhé chvíle čekání je tu pro zájemce popis pracovní směny řidičů roverů (přízpěvek od RoverDriver z Today(20.5.2009) 7:28 AM): http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?showtopic=6022
...zajímavé čtení |
|
Opportunity překročila značku 16 km na svém odometru.
Od Kráteru Victoria tedy ujela už kolem 3,5 km
Za poslední sol 1893 urazila více než 70 m.
celá mapa
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18124 |
|
Značka * 16 km z pohledu Opportunity
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18129 |
| 22.5.2009 - 12:46 - David | |
|
| Je ale pořád víc a víc " vlevo" od cíle a i když zrychluje, přibližování je pořád dost pomalé. |
|
aktuální panorama kolem Spiritu v přibližně pravých barvách.
http://www.nivnac.co.uk/mer/index.php/a1888
... myslím, že na tomto místě bude dost času i na dofocení zbytku do 360°. Doufejme, že to pak nebude finální panorama v Google Mars 3D...
Btw. s levým prostředním kolem se podařilo pootočit o 4°, takže motor i převodovka budou asi OK a FV panely dávají stále kolem 700 Wh/sol  |
| 28.5.2009 - 17:03 - Mirek Pospíšil | |
|
Spirit dnes: 800 Wh !
Na začátku mise před 5 lety to bylo 850-900 Wh
- skoro nový rover...
vypadá to na "zásah" dust devilu |
| 30.5.2009 - 18:57 - Mirek Pospíšil | |
|
Snímkování povrchu pod "břichem" Spiritu je naplánováno.
Nejdřív se v neděli mikro-kamera MI podívá na povrch pod ramenním kloubem robopaže IDD a pokud tam bude vše OK - volný prostor, začne v pondělí fotit prostor přímo pod roverem z větší blízkosti.
Takže v příštích 2 dnech sledujme nové přírustky tady: http://qt.exploratorium.edu/mars/spirit/micro_imager/ |
|
| Ten elektrický příkon je fantastický. Škoda, že ho Spirit zrovna nemůže využít. Snad ho nějak vyhrabou... fandím. |
|
První snímky z pod Spiritu jsou na světě!
Panorama z originálů:
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18191
po úpravě:
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18195
Ten tmavý stín pod WEB by mohl být šutr dotýkající se šasi a ten hranatý kámen v popředí je možné identifikovat z těchto snímků:
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=18194
|
