citace:Hledal jsem neco o firme aeroflex. Nechce se mi verit, ze v dobe AC motoru pouzili bezkartacove stejnosmerne motory. Da se to nejak vysvetlit?
Technicky vzato není velký rozdíl mezi bezkartáčovým DC motorem a AC motorem. Z hlediska dlouhodobé životnosti a odolnosti samotného motoru jsou rovnocenné.
DC motor má výrazně jednodušší řízení a velmi kompaktní konstrukci.
AC motor má u vyšších výkonů lepší účinnost, ale musíte mít speciální řídící jednotku (invertor) a tu musíte temperovat a chladit a opečovávat a taky živit elektřinou.
Osobně bych si pro vozítko na Mars taky vybral DC brushless motor. ;-)
citace:Hledal jsem neco o firme aeroflex. Nechce se mi verit, ze v dobe AC motoru pouzili bezkartacove stejnosmerne motory. Da se to nejak vysvetlit?
Jistě, třeba tím, že AC motory by byly bohapustá šílenost?!
Generátor elektrické energie je ss (termočlánky), rozvody jsou ss. bezkartáčové ss motory mají velmi vysoký kroutící moment, vynikající přesnost, snadné řízení a velmi dlouhou životnost. A hlavně nepotřebuješ konvertor DC-AC a následně řídící tyristory pro AC motory (které se řídí buď frekvenčně nebo počtem pólů). Taktéž nepotřebuješ snímač polohy rotoru jako u AC motorů. Je tolik důvodů, proč nepoužít jako hnací motor na MSL AC motor a v podstatě mně nenapadá důvod PRO jeho použití.
28.8.2012 - 18:23 - Jan Bastecky
citace:
citace: - problémy s opotřebením převodovek, odhalené během dlouhodobých pozemních testů, byly jednou z hlavních technických příčin dvouletého odkladu startu Curiosity. ....
Proc vlastne nepouzily motory MAXON jako predtim. Vzdyt se tak dobre osvecly...
Ještě připojím poznámku k motorům Maxon/Aeroflex:
Myslím, že podstatou volby je větší váha roveru. Samotné motorky se moc neliší od předchozích misí (myslím, že Maxon/Aerojet jsou obdobné). Jsou použity převodovky s větším převodovým poměrem a s instalovanou spojkou. Podle mých informací by tato mechanická část měla být doménou firmy Aeroflex.
MSL nadále používá od firma Maxon MR enkodéry pro určování polohy jednotlivých kloubů. Takže vlastně firmu Maxon "neopustili", ale naopak přibrali k "fajnovější prácičce". ;-)
"Maxon bude řídit Aerojet" ;-)
Doporučuji dokumenty (z webu Maxon, Aerojet, nasa):
- maxonmotor_mediarelease_Curiosity_en.pdf ... o enkoderech Maxon
- mslTechnicalCook.pdf strana 13 ... o problémech s pohonem AeroJet
- actuator_16296_lander_petal.pdf ... technický list aktuátoru/motoru AeroJet pro MSL
citace:ta spojka zmamena ze kdyby se nahodou zase nejaky motor "kousl" tak pujde odpojit a kolo se bude tocit volne ?
Je to tak, na obou koncich spojky jsou elektromagnety, ktere posouvaji stredovou osu na jednu stranu (do prevodovky) nebo na druhou stranu (volna osa-volne kolo). Takze po presunuti spojky jiz neni treba vyvijet elektrickou silu do elektromagnetu pro udrzeni volneho kola.
Je to podobne jako vyhybka v modelarske zeleznici TT, kde se podobnym zpusobem dalkove ovlada pres draty vyhybka s dvema civkama, ktere presunou kolejnici tam nebo zpet a stav mezi tim je bez napajeni elektrikou. Cili pro udrzeni stavu volneho otaceni neni treba do kola behem otaceni kola poustet elektriku.
citace:Hledal jsem neco o firme aeroflex. Nechce se mi verit, ze v dobe AC motoru pouzili bezkartacove stejnosmerne motory. Da se to nejak vysvetlit?
Technicky vzato není velký rozdíl mezi bezkartáčovým DC motorem a AC motorem. Z hlediska dlouhodobé životnosti a odolnosti samotného motoru jsou rovnocenné.
DC motor má výrazně jednodušší řízení a velmi kompaktní konstrukci.
AC motor má u vyšších výkonů lepší účinnost, ale musíte mít speciální řídící jednotku (invertor) a tu musíte temperovat a chladit a opečovávat a taky živit elektřinou.
Osobně bych si pro vozítko na Mars taky vybral DC brushless motor. ;-)
S rizenim DC motoru sem to tusil, je jednodussi. Rizeni asi bude i tak pulsne sirkova modulace. Jinak bezkartacove DC motory maji jednu nevyhodu. Omezeny zaberovy moment. Je omezeny vykonem spinacich tranzistoru.
A tady oproti pohonu neni priorita presnost polohy, spis potrebujes ridit moment a spotrebu motoru v zavislosti na stavu akumulatoru.
Je to tak? Ja nejsem elektronik.
29.8.2012 - 11:09 - mrf
DC brushless motory jsou střídavé motory
s integrovaným strídačem. Navenek se
chovají podobně jako klasické DC motory.
Ale u MSL se mi to nějak nezdá, jak by
řešili redundanci střídače ?? (nebo
neřešili ?)
29.8.2012 - 11:11 - Jan Bastecky
citace: ...
S rizenim DC motoru sem to tusil, je jednodussi. Rizeni asi bude i tak pulsne sirkova modulace. Jinak bezkartacove DC motory maji jednu nevyhodu. Omezeny zaberovy moment. Je omezeny vykonem spinacich tranzistoru.
A tady oproti pohonu neni priorita presnost polohy, spis potrebujes ridit moment a spotrebu motoru v zavislosti na stavu akumulatoru.
Je to tak? Ja nejsem elektronik.
Spotřebu motoru a ani zátěžový moment moc neuřídíš, to je dané zatížením. Tyhle parametry lze sledovat a při překročení mezí pohon vypnout.
Nejsem si jist, ale pokud sleduju videa s pohybem jednotlivých prvků MSL, pak to na mně dělá dojem, že motorky spouští pouze systémem START/STOP (nemají PWM modulaci).
Vzhledem k použití obrovských převodových poměrů (např. podle "actuator_16296_lander_petal.pdf" z webu Aerojetu má aktuátor převodový poměr 320890:1 a otáčky výstupního hřídele 0.02ot/min) a tedy zde nenastávají významné dynamické jevy. Takže asi nemá smysl se zabývat nějakým podrobným řízením motorků.
Obecně bych nehledal moc elektroniky tam, kde není potřeba. Navíc celý MSL používá nízké napájecí napětí (je použito "leteckých" 28VDC), takže každý polovodičový spínací prvek představuje významnou napěťovou ztrátu. Např. každý křemíkový přechod ubere 0.7V (CMOS/FET technologie mají menší ztráty ale nelze je použít z důvodu radiační neodolnosti).
to odpovida otackam motoru cca 6500ot/min. To je dost. Neni prevodovy pomer prilis velky?
Převodový poměr v pohonech kol v řádu několika statisíců ku jedné je samozřejmě nesmysl.
Zatím nemám přesná čísla, ale u MSL to bude velmi podobné tomu, jak jsou zpřevodovány u MERů:
Stejnosměrné komutátorové motorky Maxon RE25 točí na prázdno 6170 rpm. Jsou zpřevodovány dvěma převodovkami do pomala v celkovém poměru 1504:1. První převod 18,8:1 obstarává planetová převodovka, druhé snížení otáček na 4,1 rpm pak harmonický převod 80:1.
29.8.2012 - 15:26 - Jan Bastecky
citace:
citace:320890:1
to odpovida otackam motoru cca 6500ot/min. To je dost. Neni prevodovy pomer prilis velky?
Převodový poměr to je skutečně veliký, ale takto je uveden v datovém listu "actuator_16296_lander_petal.pdf" firmy AeroJet. Výsledné otáčky v řádu 6500ot/min jsou celkem obvyklé u těchto motorků. Podle nákresu na straně 24 z dokumentu "MSL _heaters_08-0699.pdf" je použita čtyřstupňová převodovka (dva dvojité stupně).
Podporuji domněnku, že tento převod je použit jen u aktuátorů ruky a stěžně s kamerami. Sestava kol pak může mít převod odlišný - pokud by bylo v kolech použito pouze třístupňové převodovky, pak bude vycházet převodový poměr cca 12800:1 a rychlost otáčení kola zhruba 0,5ot/min - což zhruba odpovídá na netu dostupným videím ze zkoušek MSL.
29.8.2012 - 15:33 - Jan Bastecky
citace: ...
Podporuji domněnku, že tento převod je použit jen u aktuátorů ruky a stěžně s kamerami. Sestava kol pak může mít převod odlišný - pokud by bylo v kolech použito pouze třístupňové převodovky, pak bude vycházet převodový poměr cca 12800:1 a rychlost otáčení kola zhruba 0,5ot/min - což zhruba odpovídá na netu dostupným videím ze zkoušek MSL.
No to jsem popletl ... správně má být:
Sestava kol pak může mít převod odlišný - pokud by bylo v kolech použito pouze dvojstupňové převodovky, pak bude vycházet převodový poměr cca 600:1 a rychlost otáčení kola zhruba 0,5ot/sec - což zhruba odpovídá na netu dostupným videím ze zkoušek MSL.
citace:..., pak bude vycházet převodový poměr cca 600:1 a rychlost otáčení kola zhruba 0,5ot/sec - což zhruba odpovídá na netu dostupným videím ze zkoušek MSL.
0,5 ot/sec určitě ne.
MSL může jet maximální rychlostí 5 cm/sec, a to na ideálním rovném a hladkém povrchu (prakticky jen v laboratoři).
Na mnoha videích a animacích je rychlost pojezdu uměle zvýšena, aby divák neusnul.
Při průměru kol Curiosity 20" (50,8 cm) je pak rychlost otáčení kol 0,03125 ot/sec (1,875 ot/min).
V praxi, ve skutečném terénu, ale pojede zhruba jen poloviční rychlostí 2-3 cm/sec, takže otáčky kol budou cca 0,016 ot/sec.
citace:Měl bych takový laický dotaz, zajímá mě jakým způsobem se určuje vzdálenost objektů na fotografii z Marsu?
... u MSL je tu ještě jedna a velmi dobrá metoda - identifikovat na snímcích objekty, které jsou vyfoceny také z oběžné dráhy z nadiru.
... Navíc, díky kamerám na MRO máme k dispozici nejen podrobné 2D snímky (0,3 m/px), ale i perfektní 3D topografické modely terénu s přesností lepší, než 1 výškový m/bod.
Jako kdyby někdo z UMSF četl naši debatu o měření vzdáleností pomocí 3D modelů terému HiRISE DTM (Digital Terrain Model) a připravil nám velmi pěkné srovníní (pgrindrod).
Ha horním snímku je šikmý pohled na počítačový DTM model, kde červená linka naznačuje možnou trasu roveru a pod ním je reálný pohled, který zachytil 100 mm MastCam Curiosity.
Dost dobrá shoda, což?
Jako drobnou zajímavost bych dodal, že i když jsou snímky z kamer Curiosity excelentní, tak zhruba od vzdálenosti 4 km vede v rozlišení kamera HiRISE sondy MRO. Na tuto vzdálenost má dlouhofokální kamera (100 mm) MastCam rozlišení necelých 30 cm, což odpovídá snímkům z MRO.
V tomto případě to platí pro celou scenérii (i když to není úplně přesné, protože MRO fotí zpravidla v nadiru terén pod sebou, kdežto zde se díváme zboku, takže pro některé svahy to může být pravdou až od větší vzdálenosti).
A to existují návrhy kamer pro marsovské družice, které by měly ještě podstatně vyšší rozlišení (pod 10 cm/pix).
Samozřejmě, že Curiosity má obrovskou výhodu v tom, že se k těm útvarům může více přiblížit, načež se v tak členitém terénu bude určitě na co koukat.
Po dvou kratších testovacích jízdách v okolí místa přistání - Bradbury Landing, se Curiosity během solu 22 (28.8.) vydala na 400 m dlouhou cestu k lokalitě Glenelg.
Úterní jízda přidala 16 m na odometru. Délky ujetých úseků po rovném terénu, jako si Curiosity užívá teď, se mají prodlužovat až na 100 m/sol.
Pozdější pohyb v dunách, kaňonech a na šikmých svazích bude samozřejmě pomalejší.
citace:Po dvou kratších testovacích jízdách v okolí místa přistání - Bradbury Landing, se Curiosity během solu 22 (28.8.) vydala na 400 m dlouhou cestu k lokalitě...
Mohu se zeptat, jaký má rekord na sol Oppy a jaký můžeme očekávat u Cury?
Dík
citace:Po dvou kratších testovacích jízdách v okolí místa přistání - Bradbury Landing, se Curiosity během solu 22 (28.8.) vydala na 400 m dlouhou cestu k lokalitě...
Mohu se zeptat, jaký má rekord na sol Oppy a jaký můžeme očekávat u Cury? Dík
Rekordní vzdálenost/sol, kterou Opporunity ujela běžnou jízdou vpřed, byla během solu 410 (20.3.2005) - 220 m.
Ovšem během solu 2616 (3.6.2011) ustanovila ještě jiný rekord a to v délce jízdy pozpátku - 165 m.
Musíme si ale uvědomit, že k těmto "dlouhým" přejezdům byly minimálně 3 dobré důvody:
1) Oppy měla v té době dostatek energie
2) dovoloval to ideáně rovný terén, bez překážek a jiných rizik
3) podél plánované trasy nebyly žádné zajímavé cíle, u kterých by bylo vhodné zastavit.
Naopak Oppy měla za úkol bez zbytečného zdržování dojet k vědeckým cílům vzdáleným několik km.
U Curiosity je situace, alespoň teď na počátku primární mise, dost odlišná. Energie má sice dostatek, ale jsme stále ve fázi testování vybavení (ještě nybyly použity nástroje na robotické ruce, mnoho přístrojů uvnitř roveru ještě nemělo možnost prokázat své schopnosti), takže dlouhé přejezdy nejsou prioritou. Curiosity se také chystá do členitějšího terénu. Takže když to shrneme, nikdo (zatím) nemá snahu trhat rekordy a zadávat MSL nějaké extra dlouhé přejezdy.
Uvidíme, co přinesou další měsíce / roky. MSL je pojizdná laboratoř, ne závodní bugyna.
Na UMSF začaly "mravenčí práce" na tvorbě mapy s trasou MSL.
Zatím jen na základě fotodokumentace a hrubých informací o délce a směru jízdy (u MERů byly veřejně dostupné přesné koordináty).
Nicméně MSL řidič Paolo Bellutta potvrdil, že se mapa shoduje se skutečností, takže jejímu tvůrci Philu Strokeovi můžeme důvěřovat.
Ještě drobné doplňení k 16 m jízdě solu 22 : byl poprve použit autonomní navigační SW roveru, kdy byl zadán jen cílový bod jízdy (GTW - Go-To-Waypoint) a rover k němu dojel pomocí "vlastní inteligence". Předchozí dvě krátké testovací jízdy byly zadány přímými příkazy, stylem : ujeď 3 m vpřed, otoč se o 120°doprava, jeď 2 m dozadu, atd.
citace: Jen jsem chtěl ten údaj u Cury, jaký by mohl být pro porovnání. Jaký je tam HW vývoj.
Co se týče rychlosti, nebo délky pohybu, tak MSL je na tom naprosto stejně, jako MERy.
Běžná rychlost 2-3 cm/s, ujeté vzdálenosti v řádu desítek až stovek m/sol.
Rozdíl je v tom, že Curiosity bude mít po několik let nepřetržitě v zimě v létě stále stejný denní příděl el. energie, zhruba 2710 Wh/sol. A s tím můžou/musí plánovači/řidiči pracovat.
MERy se svými FV panely měly k dispozici od 750 do 120 Wh/sol podle ročního období, stavu atmosféry a zaprášení panelů. Ale taky jsou 5x lehčí a přístrojů mají 10x méně (hmotnostně).
Takže, kdyby někdo s MSL opravdu chtěl/potřeboval udělat jízdní rekord, tak příležitost by tu asi byla. Ovšem důvod k tomu skutečně není. Aspoň prozatím.
PS: Mapa trasy na UMSF se následující 2 týdny bohužel nebude aktualizovat - její tvůrce bude do 16.9. nedostupný.
Už by mohla taky NASA/JPL vydat nějakou svou, oficiální mapu...
Jj, povedený raperský kousek.Velmi pěkná Curiosity v US bikinách
Na webu se vyloupl už týden po přistání. NASA ani JPL s tím samozřejmě nemá nic společného.
Při 16 m jízdě solu 22, kdy byl poprve použitý FSW (Flight SoftWare) pro autonomní navigaci, byla Curiosity záměrně navedena tak, aby měla v cestě 17 - 20 cm vysoký kámen. Vyhodnocení po jízdě dopadlo velmi dobře - rover si s drobnou překážkou poradil bez problémů a přejel ji rychleji, než se očekávalo.
Při dnešní jízdě bude poprve použit i autonomní VO modul - Visual Odometry, čámž by měly být otestovány všechny sw komponenty pro pohyb v terénu.
