mam taky dojem ze ten material z ktorych su tie kolesa nie je velmi vhodny pre taketo pouzitie... co to je vlastne? hlinik alebo nejaka zliatina? .... mali trochu investovat do tych behunou ( za titan) takto sa im rozpadnu skor ako dorazia na vrchol .... po skoro 40 km odiazdenych opp jej kolesa vyzeraju omnoho lepsie ... i ked som si vedomi ze je lahsia a kolesa su trochu robusnejsie na pomery ...
citace:Sol 411 : Na LP kole se objevil relativně velký průraz "pláště".
Může to být problém? V žádném případě. Curiosity by dokázala jezdit i bez kol, jen s pružnými titanovými paprsky ...
...
Celkový stav šesti kol po 410 solech a 3,15 ujetých kilometrech.
nemam dostatok informacii ani skusenosti, aby som odhadol zivotnost kolies a uz vobec nie na Marse,ale
1/ pretlaceny obrys vnutornej strednej vystuze po 15% planovanej zivotnosti sa mi nepaci.
(dobre vidno na strednom a zadnom kolese)
2/ Mozno sa po Spirite viac zamerali na zapadnutie, ako na prierazy...
ale snad sa to bude dat korigovat aj vyberom trasy...
resp. vyhybat sa podmienkam za akych moze k prierazom prist.
..to by vedeli vyrobcovia tankovych pasov rozpravat...
Je dobré si připomenout, že maximální teoretická rychlost roveru je 5 cm/s, ale standardně se pohybuje ještě pomaleji, jen 2-3 cm/s. To je pro představu méně, než šouravá chůze.
Pohony kol jsou tak mohutně zpřevodovány do pomala, že by mohla být kola v extrémním případě i čtvrcová a přesto by se na nich dokázal rover pohybovat. Současné poškození plášťů kol skutečně není nebezpečné.
Jinak Curiosity má "pneumatiky" z hliníkové slitiny, někde v hloubi tohoto vlakna uvádím i konkrétní označení a mají za sebou už více jak polovinu primární mise.
O testování tohoto konstrukčniho prvku více napoví tento slajd: http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=30104
..ještě pomaleji, jen 2-3 cm/s. To je pro představu ...
>> to je ked si prstom prejdes stranu A4 za 10 sekund.
...Současné poškození plášťů kol skutečně není nebezpečné....
>> spolieham sa na odbornikov, ja len ze sa mi nepaci.
... a mají za sebou už více jak polovinu primární mise...
>> 1/2 primarnej misie ma za sebou rover. kolesa len 15%. ak si dobre pamatam, primarna misia 2roky a viac ako 19km
citace:.. a mají za sebou už více jak polovinu primární mise...
>> 1/2 primarnej misie ma za sebou rover. kolesa len 15%. ak si dobre pamatam, primarna misia 2roky a viac ako 19km
Primární mise je vymezena jen časově a to na 1 martovský rok (687 dní). Ujetá vzdálenost není žádná podmínka, ale pouze odhad toho, co by měl rover dokázat. Nikde není navíc řečeno, že by to měl ujet v průběhu primární mise. Je docela dost možné, že takovou vzdálenost nikdy neujede, poněvadž k tomu nebude důvod - k úpatí Mt.Sharp zbývá cca 6,5 km a pak se bude pomalu kličkovat vzhůru. Vůbec bych se nedivil, kdyby Curiosity za celou mnohaletou misi najela jen něco kolem 15 km, protože má všechno zajímavé relativně blízko po ruce.
nejde o preteky,
2roky a 19km som povazoval za zadanie prekonstrukterov. nie pre vedcov, ci vodicov MSL
Aj vzhladom na vysoku presnost pristatia, nebude zrejme nutne prechadzat "prazdne" vzdialenosti
pohlad na kolesa vyvolava u mna dve otazky
- ako deformaciou stupla deformacna pevnost
- ako sa nahromadili lomy a praskliny
ale ja nie som specialista na hlinik
vsak skusme porovnat kolesa o rok
edit:
preicne rebrovanie vyzera zdravo.
aj ked neviem, ako je napojene na plast a ako si navzajom pomozu. [Editoval 04.10.2013 martinjediny]
citace:preicne rebrovanie vyzera zdravo. aj ked neviem, ako je napojene na plast a ako si navzajom pomozu.
Pokud slovem "plast" máš na mysli "plášť" , tak potom je odpověď jednoduchá: celá černá část kola (plášť) je vyrobena z jednoho kusu kovu. K plášti je přišroubováno 6 titanových pružných paprsků, které jej spojují se středovým nábojem.
Kolo při testech mobility bez ochranného černého nátěru.
ale v oboch pripadoch su kolesa testovane na zapadnutie.
jazdu po ostrych hranach (ktore vlastne sposobili perforaciu) si nepamatam testovat
Ale nesledujem projekt detailne, takze verim, ze testovali.
btw za akych podmienok moze k perforacii prist?
otocka na ostrom kameni, ked su zvysne dve kolesa v "lufte" a koleso ma -15°C?
Já bych to až tak něřešil, pevnost kola je největší v místech příčných a podélných žeber, a ty jsou neporušené, mezi nimi je výplňový plech jehož funkce je hlavně nezapadnout do písku či prachu, nějakou extrémní pevnost mít nebude a ani nemusí (koneckonců jsou ho části vynechané v perforacích a nic se neděje - jenom na okraj, ty perforace jsou kvůli vysypávání písku, co se dostane dovnitř kola)
a jak se to stalo, stačí přejet přes špičatý kámen, vždyť Curiosity má tunu, to už je nějaká váha (i když rozložená na kol a zmenšená na polovinu menší gravitací Marsu)
Chvíli nejsem online a už se tu kupí různé dohady ... a přitom jsme to všechno už aspoň jednou probírali
Takže popořadě:
- na testovacím kole "okrasná" morzeova perforace není, jelikož v té době byl design ještě jiný - místo děr měl dezén mezi žebry dvojitý nápis JPL JPL. Na postnuté fotce jsou písmena vidět obtisknutá do jemného písku.
- nápis JPL na letovém exempláři kol nahradily otvory, které v morseově kódu představují totéž, tedy J => . - - - ; P => . - - . ; L => . - . .
- otvory nejsou ani na okrasu ani pro vysypávání písku, ale pro vizuální odometrii. Stopa, kterou kola za roverem zanechávají je sledována kamerami a podle vzdálenosti obtisknutých otvorů od sebe se vyhodnocuje prokluz kol a je umožněno precizněji stanovovat ujetou vzdálenost.
- k perforaci tenkého pláště kola mezi lomenými žebry dezénu většinou dochází v případě, když rover přejíždí přes středně velké kameny, trčící ostrým rohem nahoru a mající v podloží pevnou oporu => rover ho vlastní vahou nezamáčkne do písku. Jedno kolo na Marsu je zatíženo vahou: 899 * 0,38 / 6 = 57 kg. Pokud se podíváte pozorně na koláž snímků levé trojice kol, všimněte si zadního kola, které je celé ve vzduch - stojí jen jedním bodem právě na takovém kameni. Pokud bude před další jízdou požadováno jeho natočení, spičatý kámen zafunguje jako vrták.
- podvozek roveru se samozřejmě na Zemi testoval nejen v písečných dunách, ale i na kamenitém terénu, plochém i hrbolatém. K těmto testům slouží JPL Mars Yard, kde lze vše velmi intenzivně testovat (včetně vrtání), různé typy a sklony terénu, různé kombinace, atd.
Loňské testování na JPL MY vypadalo takto : http://dougellison.smugmug.com/Machines/Mars-Yard-2012/i-s8zbL7R
Tých perforácií v "plášti kolesa" je už zrejme nazbieraných celkom dosť - na zábere ľavých kolies sú dobre viditeľné najmenej dva úplné prierazy v "zadnej hornej" časti stredného kolesa - na tmavom vnútornom povrchu "svietia" dva otvory, cez ktoré vidno svetlé pozadie.
IMHO - podobných otvorov by sa zrejme našlo priemerne 8-10 na každom kolese roveru.
Opracovaný (trieskovo, aj elektrochemicky) hliníkový odliatok praská celkom rád, zvlášť ak zostane po konečnom opracovaní "tenký". A hliník obecne celkom rád praská v chlade.
Ale toto konštruktéri samozrejme dobre vedeli už pri návrhu, napriek tomu museli mať ďalšie dobré dôvody, prečo zvolili takúto a nie inú konštrukciu kolesa, alebo z iného materiálu.
Do tenkého a relatívne krehkého hliníku sa napríklad nezachytávajú kamienky a kamene - "plášť" je síce v mieste kontaktu prerazený, ale kameň, ktorý prieraz spôsobil, ľahko z prerazeného otvoru opäť vypadne a už nespôsobuje ďalšie poškodenie.
citace:...Ale toto konštruktéri samozrejme dobre vedeli už pri návrhu, napriek tomu museli mať ďalšie dobré dôvody, prečo...
1/ este pod oznacenim "hlinik" sa moze skryvat nejaka zuriva zliatina, ktorej vlastnosti sa chladom naopak "zlepsuju", resp. chlad jej aspon neprekaza.
jak som uz napisal, mam malo informacii
2/ konstrukteri sa po zapadnuti Spiritu mohli viac sustredit na zapadnutie, ako predpokladat iny problem..
3/ nemam prehlad, ale to by snad mohol nam poradit Mirek, ako casto sa vyskytuju na Marse taketo polia ostrych kamenov a ci tento sposob opotrebenia nie je charakteristicky pre konfiguraciu MSL a konkretny teren v mieste pristatia. Teda, ci napriklad pri jazde po drahe Spiritu, by neboli kolieska v lepsom stave...
Spomenuté vlastnosti "hliníku" sú pomerne typické pre väčšinu hliníkových a horčíkových zliatin, aj keď verím, že konštruktéri zvolili to najlepšie, čo je k dispozícii pre predpokladané použitie a namáhanie.
Na Zemi tvoria typické piesočné púšte s naviatym pieskom len menšiu časť celkovej plochy púští. Väčšina pozemských púští je kamenistá, podobne ako terén ktorým MSL prechádza...
Na Marse to zrejme bude podobné - väčšina povrchu je pokrytá kamenistým terénom a len menšia časť naviatym prachom.
Ovšem aj malé plochy naviateho prachu môžu predstavovať pre rover veľmi nebezpečné "pasce", v ktorých by mohol ľahko uviaznuť, takže rozsiahle testovanie priechodnosti takýmto "málo stabilným" terénom je na mieste. Na kamenistom povrchu je zapadnutie s preklzovaním kolies menej pravdepodobné.
Tak nevím, jestli se bude debata okolo životnosti kol MSL opakovat tolikrát, jako se průběžně vracely různé návrhy jak čistit solární panely MERů od prachu....
Jisté je ale to, že Curiosity je se svými koly úplně v pohodě a spíš se rover zastaví kvůli něčemu jinému, než že by měl "pneumatiky" roztrhané do té míry, že by se nemohl dál pohybovat.
Na vývoji a testování kol pracovali inženýři z JPL a MIT. Jsem si jistý, že dost dobře věděli co dělají.
Opportunity a Spirit majú len asi pätinové zaťaženie jedného kolesa proti Couriosity (11,7kg oproti cca 57kg), to je dosť rozdiel...
Inak súhlasím, a pokiaľ dôjde k nejakým problémom s podvozkom, bude skôr kvôli iným jeho častiam - motory, prevodovky, natáčanie... - než kvôli poškodenému a rozrušenému "plášťu".
Dokonca si myslím, že aj "záberové drapáky" nemajú svoj tvar len tak prenič-zanič - ak by došlo k vylomenie celej sekcie plášťu, plášť sa vylomí len po najbližšiu "zákrutu", potom trhlina dospeje k "drapáku" a jej šírenie sa zastaví. Diskutované vylomenie plášťa na zábere je navyše na mieste za "nápisom", a pokiaľ sa pozriete na stredné koleso, je vidieť, že je to jedno z piatich miest na kolese, kde má "plášť" kolesa najväčšiu "voľnú" plochu bez "drapákov".
Alamo - nemyslím si, že by "kráčavý mechanizmus" bol vhodným riešením bezobslužného zariadenia pre Mars (alebo i pre Mesiac). Kráčavý mechanizmus potrebuje až zbytočne veľa pohonných mechanizmov (najmenej jeden na každý kĺb) a pri zlyhaní ľubovoľného kĺbu je pohyblivosť celého systému výrazne znížená. Kolesá sú lepšie riešenie, pretože koleso plní svoju "opornú" funkciu aj bez pohonu, kým "kráčavá noha" nie (naopak, zablokovaná noha môže brániť ostatným nohám v pohybe).
Ještě k materiálu a výrobě kol. Detaily k MSL kolům jsou zatím nedostupné, ale je dost pravděpodobné, že se nebudou moc lišit od údajů dostupných pro kola MER roverů.
MER má kola průměru 10" (25 cm), vyrobena třískovým obráběním z jednoho kusu válcového polotovaru průměru 11".
Použitý materiál: hliník 7075. Hmotnost polotovaru - 11,4 kg, Hotový obrobek - 1,02 kg. Tepelné zpracování neznámé.
Hliník / dural 7075 je hliník legovaný hlavne zinkom (5,5-6%), horčíkom (2-2,5%) a meďou (1-1,5%) plus ďalšími kovmi - kremíkom, mangánom, titanom, železom, chromom... Je to celkom pestrá skupina zliatin, vyznačujú sa slušnou pevnosťou (niektoré až na úrovni ocelí) a prijateľnú obrobiteľnosťou, a všetky majú dobré únavové vlastnosti. Používajú sa v letectve i v automobilovom priemysle, hoci sú oproti iným hliníkovým zliatinám drahšie a podliehajú korózii. Používajú sa napríklad aj na americké pušky M-16.
citace:Hliník / dural 7075 je hliník legovaný hlavne zinkom (5,5-6%), horčíkom (2-2,5%) a meďou (1-1,5%) plus ďalšími kovmi - kremíkom, mangánom, titanom, železom, chromom...
citace:Hliník / dural 7075 je hliník legovaný hlavne zinkom (5,5-6%), horčíkom (2-2,5%) a meďou (1-1,5%) plus ďalšími kovmi - kremíkom, mangánom, titanom, železom, chromom...
Na vině by mohl být pravděpodobný únik organické látky MTBSTFA (N-Methyl-N-tert-butyldimethylsilyltrifluoroacetamide), sloužící k "mokré analýze" pevných vzorků.
Opatřením by mohl být jiný testovací postup při rozboru budoucích vzorků.
Edit:
Podle neoficiálních informací účastníků konference DPS 2103 bude zastávka Waypoint 2 možná úplně vynechána a rover bude bez zdržení pokračovat v jízdě k úpatí Mt.Sharp.
Sol 432: V předchozích několika solech Curiosity pokračovala v jízdě k WP2 o něco pomalejším tempem než dříve, a to kvůli zvýšené nerovnosti terénu.
Navíc je momentální konstelace planet taková, že probíhá období "omezeného plánování", kdy výsledek jízdy a snímky z předchozího solu nejsou k dispozici včas, aby byly posloužily pro detailní plánování solu následujícího, a tak jsou některé činnosti (remote sensing) zadávány víceméně "naslepo".
K WP2 zbývá jen něco přes 100 m, nicméně Curiosity k němu dorazí asi až v příštím týdnu.
Je složena z 3 x 42 snímků levého NavCamu a zachycuje průběh 93 m dlouhé jízdy, trvající 203 minut.
Btw. rover se momentálně pohybuje 22 výškových metrů nad místem přistání.
Edit:
řidiči poprvé naplánovali Curiosity jízdu na dva dny po sobě
Bobak Feardowsi @tweetsoutloud
Curiosity #roadtrip 1st: About to do 2nd drive day in a row, 1st time without team planning in-between. #autonav
Curiosity se blíží k waypoint 2, který dostal jméno "Cooperstown". U WP2 se zdrží pouze jeden sol pro kontaktní vědecká pozorování a pojede dál.
V příštím týdnu rover podstoupí v pořadí třetí upgrade palubního SW na verzi R11.
Upgrade umožní mj. běžně použivat dvoudenní plánovací cykly (jako bylo poprve otestováno tuto neděli a pondělí) a rozšiřuje možnosti použití robotické ruky ve svažitém terénu.
Pokud jsou záznamy v Curiositylogu správné, tak zdržení u Cooperstownu netrvalo ani sol a rover ujel dalších 26,5 m i dnes (sol 439). Je v pohybu už 4 soly v řadě.
